Il borgo, fondato nel 1236, è eretto su una rupe di tufo, e dello stesso periodo è datato il castello alla sua sommità, costruito per ragioni di difesa. Il minuscolo centro storico, costituito da una piazzetta e qualche vicolo, conserva il fascino medievale, sembra quasi di viaggiare nel tempo.
Il nome deriva dall'incombente mole di una rupe trachitica che sovrasta l'abitato da breve distanza, alle pendici della vasta formazione di Monte Santo; il picco roccioso, primo titolare del nome Sasso, è chiamato dagli abitanti "Scoglio di Sant'Antonio" o anche "Il Monte" e conserva scarsi resti di murature antiche risalenti al XII secolo